Le Dojo :

Kamisa : mur d'honneur sur lequel se trouve le portrait du fondateur ‘O Seinse Morihei Ueshiba'
Keikogi : vêtement d'entraînement
Obi : ceinture
Hakama : jupe noir

Les chutes :

Ukemi: chute
Ushiro kemi : chute arrière
Mae kemi : chute avant
Yokou kemi : chute sur le coté

Postures, déplacements :

Seisa : position à genoux
Shisei : attitude, posture, position
Kamae : position de garde
Ai Hanmi : même garde
Gyaku Hanmi : garde opposée
Tai Sabaki : déplacement (Tai : corps, sabaki : mouvement)
Irimi : entrer
Tenkan : tourner
Shikko : déplacement à genoux
Omote : direct, de face, positif
Ura : envers, verso, négatif
Waza : Technique
Tachiwaza : technique debout
Suwariwaza : technique à genoux
Hanmihandachiwaza : technique à genoux sur attaque debout 

Les partenaires :

Uke : celui qui attaque et qui chute
Tori : celui qui fait la technique (appelé aussi nage ou shite)
Aite : " La main d'en face " , opposant, adversaire 

Les saisies :

Dori : saisie
Katate dori : saisie du poignet (katate : poignet)
Sode dori : saisie du coude (sode : coude)
Kata dori : saisie de l'épaule (kata : épaule)
Muna dori : saisie du revers( muna : revers)
Eri dori : saisie du col (eri : col)
Ryote Dori : saisie des deux mains (te : main)
Ryo Sode dori : saisie des deux coudes
Ryokatadori : saisie des deux épaules
Katate Ryote Dori : saisie d'une main avec deux mains
Ushiro : saisie par derrière